[공학] 자동제어test(실험) - flexible link
페이지 정보
작성일 22-10-12 00:55
본문
Download : [공학] 자동제어실험 - flexible link.hwp
(2) Quanser 실험
회로 구성
시뮬레이션은 State-space를 포함하는 LQR회로로 하였지만 이상적인 K값을 실제에 대입하여 보았을 때 오차가 너무 심하였다.
state-space 행렬
Matlab을 이용하여 State-space model 행렬값을 구하고, lqr함수를 이용하여 최적의 궤환이득인 k값을 구하였다.
PID 제어를 통하여 제어하여 본다.설명
![[공학]%20자동제어실험%20-%20flexible%20link_hwp_01.gif](http://www.allreport.co.kr/View/%5B%EA%B3%B5%ED%95%99%5D%20%EC%9E%90%EB%8F%99%EC%A0%9C%EC%96%B4%EC%8B%A4%ED%97%98%20-%20flexible%20link_hwp_01.gif)
![[공학]%20자동제어실험%20-%20flexible%20link_hwp_02.gif](http://www.allreport.co.kr/View/%5B%EA%B3%B5%ED%95%99%5D%20%EC%9E%90%EB%8F%99%EC%A0%9C%EC%96%B4%EC%8B%A4%ED%97%98%20-%20flexible%20link_hwp_02.gif)
![[공학]%20자동제어실험%20-%20flexible%20link_hwp_03.gif](http://www.allreport.co.kr/View/%5B%EA%B3%B5%ED%95%99%5D%20%EC%9E%90%EB%8F%99%EC%A0%9C%EC%96%B4%EC%8B%A4%ED%97%98%20-%20flexible%20link_hwp_03.gif)
![[공학]%20자동제어실험%20-%20flexible%20link_hwp_04.gif](http://www.allreport.co.kr/View/%5B%EA%B3%B5%ED%95%99%5D%20%EC%9E%90%EB%8F%99%EC%A0%9C%EC%96%B4%EC%8B%A4%ED%97%98%20-%20flexible%20link_hwp_04.gif)
![[공학]%20자동제어실험%20-%20flexible%20link_hwp_05.gif](http://www.allreport.co.kr/View/%5B%EA%B3%B5%ED%95%99%5D%20%EC%9E%90%EB%8F%99%EC%A0%9C%EC%96%B4%EC%8B%A4%ED%97%98%20-%20flexible%20link_hwp_05.gif)
![[공학]%20자동제어실험%20-%20flexible%20link_hwp_06.gif](http://www.allreport.co.kr/View/%5B%EA%B3%B5%ED%95%99%5D%20%EC%9E%90%EB%8F%99%EC%A0%9C%EC%96%B4%EC%8B%A4%ED%97%98%20-%20flexible%20link_hwp_06.gif)
순서
공학,자동제어실험,flexible,link,공학기술,레포트
[공학] 자동제어test(실험) - flexible link
[공학] 자동제어실험 - flexible link , [공학] 자동제어실험 - flexible link공학기술레포트 , 공학 자동제어실험 flexible link
Download : [공학] 자동제어실험 - flexible link.hwp( 73 )
레포트/공학기술
Frexible link
1. 목적
state feedback controller를 이용하여 Flexible Link 빔 끝의 떨림을 최소화 하면서 빔을 원하는 위치에 위치시킨다.
3. 실험 방법
(1) Simulation
위에서 정리(整理) 한 parameter 값들을 대입하여 State-space를 포함한 LQR 제어기를 갖는 시스템을 구성하기 위해 module의 parameter 값들을 대입하여 state-space model 행렬을 구하였다.
선형 시스템에서, K = lqr(A,B,Q,R) 은 다음의 궤환식 u = -Kx 에서 최적의 궤환이득 K 를 준다.
결과 파형
- Input signal
- Theta, Gamma, Alpha 파형
여기서 Theta는 모터의 위치를 나타내며 Alpha는 비틀림 정도를 나타낸다. Gamma는 Theta와 Alpha값의 합이다.
2. theory(이론)
flexible module의 parameter 값
LQR
lqr 문제는 연속형 선형 시스템에서 quadratic 항으로 된 비용함수를 최소화 하는 상태궤환이득을 구한다.
최적의 궤환 이득 K
State-space
회로 구성
앞서 구한 최적 궤환 이득 k값을 피드백하여 State-space를 포함하는 LQR회로를 구성하였다. 전체 동작을 살펴보면, Theta값, 즉 빔의 비틀림 정도를 센서값으로 받아 그 값을 모터가 감쇠시키기 위해 움직여서 input signal에 가깝게 제어한다. K값을 하나씩 바꿔보려 하였으나 적당한 값…(省略)
[공학] 자동제어test(실험) - flexible link
다.
